Engel & Engel wurde 1998 von den beiden Brüdern Witali und Willi Engel gegründet. Der Verkauf begann dabei mit zwei verunfallten Fahrzeugen, welche zu einem Fahrzeug zusammengebaut wurden.

Im Jahr 2000 erfolgte der erste Umzug des Unternehmens, um mehr Platz für Fahrzeuge zu schaffen.

Vier Jahre später zog Engel & Engel nach Rohrbach. Der neue Standort bot verbesserte logistische Bedingungen und Raum für weiteres Wachstum.

2006 wurde die Firma offiziell von einer GbR in eine GmbH umgewandelt. Dieser Schritt markierte einen wichtigen Meilenstein in der Unternehmensentwicklung.

2017 wurde der Fuhrpark deutlich erweitert, um der steigenden Nachfrage gerecht zu werden und die Angebotspalette zu vergrößern.

Im Jahr 2024 wurde der Standort umfassend renoviert. Dabei wurden insbesondere die Büroräume modernisiert und auf den neuesten Stand gebracht.