Engel & Engel è stata fondata nel 1998 dai due fratelli Witali e Willi Engel. Le vendite sono iniziate con due veicoli che avevano veicoli incidentati, che sono stati assemblati in un unico veicolo.

Im Jahr 2000 erfolgte der erste Umzug des Unternehmens, um mehr Platz für Fahrzeuge zu schaffen.

Quattro anni dopo, Engel & Engel si trasferì a Rohrbach. La nuova sede offriva condizioni logistiche migliori e spazio per un'ulteriore crescita.

2006 wurde die Firma offiziell von einer GbR in eine GmbH umgewandelt. Dieser Schritt markierte einen wichtigen Meilenstein in der Unternehmensentwicklung.

2017 wurde der Fuhrpark deutlich erweitert, um der steigenden Nachfrage gerecht zu werden und die Angebotspalette zu vergrößern.

Im Jahr 2024 wurde der Standort umfassend renoviert. Dabei wurden insbesondere die Büroräume modernisiert und auf den neuesten Stand gebracht.